初めましての方は初めまして
そうでない方はお疲れ様です
この記事はWMMC AdventCalendar 2022 2日目の記事です
昨日の記事はジャッジー君による
「開催の言葉（ブラックフライデーで買った物の話)」でした。
毎年開催してくれてありがとう。
電子ノート取るのにiPadは便利ですよね。
私はなんだかんだで紙に回帰しましたが、上手く使っていきたいです。
確率ロボティクスと三次元点群処理は私も購入して細々と進めていますが、良書ですよね。本当にツールも情報も気軽に手に入って最高です。
さて、今回は軽めの内容として、今年やっていた個人的な課外活動について振り返っていきます。本職関連の話とか研究とか表でできない話が無限に増えていくのが社会人としてお辛い所です。
本日の目次はコチラ。
- 自己紹介と導入
- 「OOEDO SAMURAI」としてMicroMouseへ出場
- 家計簿支援ツールの自作
- FP3級取得
- RoboMaster 合同キャンプの運営
- MATLABでマウスのターンシミュレータ製作
- 最後に
自己紹介と導入
正式に卒業し、晴れて老害の身の上となったので、改めて自己紹介しておきます。
多分知らない人もいると思うので
- 名前：ぱわぷろ (@ss_sholaw)
- 修了：2022年3月
- 学科：総合機械工学科
- 趣味：音楽、スポーツ観戦、マイクロマウス、将棋
- 好きな食事：白米 - みそ汁 - 漬物
- 最近のマイブーム
マウス関連の経歴
2016年に大学入ってからロボットとかPCとか触るようになり、偶然WMMCへ。
言われるがままに標準マウスを作って、大会へ参加。DCクラシックやハーフマウス（現マイクロマウス競技）に魅了され、沼に落ちました。
そこからはマイコンをRX220, RX631, STM32F4など転々としつつ、年1台ペースで新機体を設計製作して大会へ参加。
自作DCクラシックが初完走した2019年を機に、マウスから離れ、先輩からの誘いでRoboMaster競技へ進み「OOEDO SAMURAI」の創成期に携わりました。
2021年大会からマイクロマウスに復帰し、今に至ります。
はい、ろーがい。
ところで、皆さん。
「学生は時間があって金がない、社会人は金はあっても時間はない。」
なんて文句を聞いたことがありますか？
私もどこで聞いたのか定かではないですが、なぜか知っている言葉です。
しかし、私は学生の時こんなことを思ってました。
「時間があるって正気か？？？」
どこの学生の話してんだ？？？
レポートと授業課題に追われ、朝9時から夜9時まで授業受ける学部生活
土日平日関係なく朝から晩まで研究の修士生活
世の学生が暇だなんてどこの世界の話なんだ？？？
＊注＊ 私自身だったり、身の回りの友人の話だったりします
とか思ってました。しかもお金が無いのでなけなしの給料を得るためにバイトするとかして更に時間がない。。。
社会人になったらお金もあるし、色々な事やるんだ...
話に聞いてできなかった事とか、技術的な勉強含めて色々とやるんだ…
ってな思いを持って迎えた社会人1年目。
どんな課外活動をしてきたか簡単な報告です。
結論を先に言っておきます。
「社会人、時間はないけど、平和です」
「OOEDO SAMURAI」としてMicroMouseへ出場
ロボマスチームから発展したロボットコミュニティ「OOEDO SAMURAI」のMicroMouse プロジェクトとして大会出場と交流会イベント開催するなど、団体として活動開始。
先日、マイクロマウスprojectとして初の交流会を開催しました❗️@wmmc1983 さんや他のゲストも交えてDCマウス🐀開発に関する技術交流・意見交換をし、議論を深めました
— OOEDO SAMURAI @MicroMouse (@ooedo_mouse) 2022年4月3日
今回の反省を元に、誰でも参加できるイベントを企画していきます
お楽しみに❗️#OOEDOSAMURAI#大江戸鼠 pic.twitter.com/nFYfGkfJOD
マイクロマウスは個人競技なのに、なぜチームが必要なのか？
モチベーションのため、技術向上のため、仲の良かった人とやっていくため...etc
色々な目的があり（時には無かったり）、それでいいと思っています。
OOEDO SAMURAI MicroMouse Projectの目的は
「ロボットの楽しさ、マイクロマウスの面白さを広める」
これにつきます。
ロボットを作る、競技に出る、高めあう、時には煽りあう（？）。
やってて苦しいこともあるけど、やっぱり楽しいから。
少しでも成長していく、自分なりに前に進むことは楽しい。
マイクロマウスを楽しんで、そんな面白さをもっと広げていく。
そんな考え方を体現するチームにしたいと思っています。
説明会スライド作成中...
— OOEDO SAMURAI @MicroMouse (@ooedo_mouse) 2022年7月31日
入会するか否かはともかく説明会だけでも聞いて楽しんで貰えれば
発表者冥利に尽きるってもんですね pic.twitter.com/1kLes1dOMa
... いつでも参加、お待ちしています笑
家計簿支援ツールの自作
さて、給料をもらえると同時に納税の義務も発生したのでお金の管理をちゃんとやらないといけなくなるのが社会人。
思わずポチったり、クレカの納期と勝負したりする学生生活、身に覚えがある方もいらっしゃるのではないでしょうか？？？
そんなわけで、お金を管理するための家計簿をつけるために、まずはオレオレ家計簿システムを自作したくなるのが人間って生き物です。
構成はシンプルに
Google App Script + Webhook + LINE Bot + Google Spleadsheet
参考になるものはいくらでもあると思いますので、人様のブログを参考までに貼ります。ほぼほぼ同じ手順ですが、API周りで少しハマったのとGASのコードでオリジナリティを出した記憶。
想定したフローはこんな感じ。
基本面倒くさがりかつ忘れがちなので、LINEへの入力は用途と金額に限定し、エラー処理で入力ができないようにロック。
食費、交通費などのカテゴリ分けは決算日に手でプルダウンメニューで選択すればラクチンです。
レシートはLINE Botへの記入終われば捨てる、できるだけPayPayやSuicaなどの電子決済を利用してログが残るようにする、など運用の工夫で何とかするガバガバシステムです。
みずほ銀行とかPayPayのAPI使えればもう少し色々できたんですけどね…その辺との妥協で今の形に落ち着きました。
自動化しすぎてもお金をどれほど使ってるか分からんので数字を見て、分析するのが1番大事です。私の場合は交際費が月々で占める割合が多いので、そこをどうやって抑えていくかがポイントになります。
FP3級取得
家計簿作ると次は税金とか年金、保険料とかに興味がわいてきたのでちゃんと勉強しようと思い、Finacial Planer (FP)の資格取得を目標に定めて、こつこつ勉強を始めました。
FPは個人の税金、投資、相続や不動産などのお金に関する幅広い知識が求められる資格ですが、業務として書類作成などはできず、一般的視点からのアドバイスに留まるという役に立つのか立たないかぱっと見では良く分からん資格です。
お金関係の資格だと公認会計士、税理士、簿記が有名だと思いますが。これらは企業や個人事業主、いわゆる法人を主なクライアントとして想定した仕事・資格です。
（正確には全個人事業主が法人とは限りませんが…）
財務諸表作成やそれを基にした税金や社会保険料の計算など、規模が大きすぎて個人では別世界に感じてしまうので今回は遠慮しました。
FP3級は初心者向けの資格らしく、合格率も結構高いです。
それでも年末調整や確定申告の控除は大体抑えられましたし、持ち家買った時の確定申告、青色申告のメリット、相続税や贈与税の境目など初めて知る有用な制度も知れて勉強になりました。
何より、本としてまとまってるので勉強におすすめです。
参考までに私は5月~ 9月でトータル100時間ぐらい、問題集は1周もしないぐらい（時間不足だったので飛ばした所が多数）でした。テキスト読む時間が長すぎて問題集は後回しでしたが、不合格だったとしても充分に勉強として有意義でした。
ご報告
— ぱわぷろ (@ss_sholaw) 2022年10月24日
5月くらいからコツコツ勉強してた試験に受かりました
（本業には関係ないです） pic.twitter.com/BvCMYLsPu6
もしよければ受けてみませんか？？？
RoboMaster 合同キャンプの運営
OOEDO SAMURAIとして参加していた中国発のロボコン、RoboMaster の日本チーム合同練習試合の運営に深く携わってました。
ルールを策定し勝敗を付けること、他チームのOB・OG・現役を巻き込んで書類審査や車検、設営・撤去の手筈に配信、中国運営との交渉や新規参加者によるチャレンジチームの設立など、全てが初めてでしたが何とか本番を終えられてホッとしました。
週末はロボマスで名古屋遠征でした〜
— mimi (@mimi_b2spirit) 2022年11月22日
全国のロボマス機体が集う夢の光景をみた#RoboMaster #RM日本合同キャンプ pic.twitter.com/Zq3etRwvku
これはOOEDOメンバーがツイートしてた写真。
個人的にはコロナ禍で長くRoboMasterと向き合ってた他チームの方々やNIWAKAの世界大会世代の方と会えた事、そして一緒に練習会を運営していく中で、どうやったら次の会が良くなるか議論できたことは最高に自分のモチベーションになりました。
ロボットから生まれる人との繋がり、これもまた大事にしていきたいですね。
今後も現役世代が活躍すること、日本でRoboMasterを広めるために活動していこうと思います。この練習会でロボマスチームを作ると言ってくれた人も、チームに参加した人もいたので、もっと配信するとか、広報して企業・観客・選手を増やせるようにしていきたですね。
MATLABでマウスのターンシミュレータ製作
数値計算ソフトとして大きな地位を築いているソフトウェア、MATLAB。
マイクロマウス大会のスポンサーでもあるMathworks社が提供するソフトウェアで、大学が包括ライセンス契約してて使い放題な所も多い。
ロボットやってる人だったら制御シミュレーションとしてSimulink機能にお世話になってる人も多いはず...。（かくいう私も研究のシミュレーターはMATLABで自作しました）
https://jp.mathworks.com/products/matlab.html
マイクロマウスではこれまでにMATLABで行うシステム同定、MATLABを用いた迷路解析ツールの作成手法が公開されています。
さらにログ解析ツールとして大会会場でにらめっこしている社会人マウサーの方々を見る機会も多いはず...
自動車業界を中心にMATLABにお世話になってるエンジニアの方々は多いです。
さて私も勤め先がMATLABの研修やってたり、MATLAB Homeのライセンス配布など、色々と手を出していたので研修の合間にApp DesignerでマウスのターンシミュレータGUIを創っちゃいました。
元々はExcelで作っていたのですが、MATLAB講習を受けてきた経緯や今後はマイクロマウスの開発をMATLABベースで進めたい野望があったので勉強のために作ってみました。
見た目もいいし、細かい調整もPCのみでできるので開発意欲爆アガリです。
（なお理論通り曲がってくれるのは2輪のみの模様）
実は今年の3月にDCマウスのソースを一から書き直してLLライブラリ仕様に変更したと同時に走行部分も一新しました。いよいよ斜め走行までの道のりが視野に入ってきたので、斜めターンの勉強も含めて作りました。
これ以外にも壁制御のアルゴリズムを検証するシミュレータ作ったり、マイクロマウスのグレーボックスモデルを作ってSimulink上で動かせないかなど色々と触っていましたが公開できるぐらいの完成度はこいつぐらいでした。モノを作るって大変ですね。
ちなみに興味を持って勉強したくなった人はこんなスライドシリーズがあります。
どんな事ができるのか雰囲気を分かってくれるだけでもいいです。
今は早稲田も包括ライセンスあるらしいし、MATLABアンバサダーもあるらしいので羨ましい限りです。触れるうちに沢山触ったほうがいいですよ～。
最後に
以上、長くなりましたが雑多な今年行った課外活動の話でした。
意外と活動してるな... 全然動けてないじゃん…
皆さんの感想はどっちだったでしょうか？
精神的には好きな事しかしていないし、追い詰められるようなこともないので心穏やかに激しく走り回る生活をしています。
時間が無くて、効率求めて忙しく動く。
「社会人、時間はないけど、平和です」
こんな社会人生活1年目でした。
老害兼社会人1年目として学生へメッセージ。
「学生時代にしかできないことやろう！」とか社会は言いますが、私はこの文句に懐疑的です。
「学生時代にしかできないこと」は「全て」です。
学生限定の大会に出るとか、海外旅行行くとか、友達と死ぬほど遊ぶとかだけじゃありません。
今の感性・体力・考え方の自分はその瞬間だけです。
そのステータスを使って、ロボットを作るもよし、ゲームをひたすらやるもよし、学問につかるもよし、オタク道極めるもよし、怨嗟の声を上げながら課題やるもよし、麻雀やって酒飲むもよし、色んな所を回るもよしです。
ただ全力で走ってください。
沢山笑って、怒って、泣いて、発狂して
後悔のない時間を精一杯満喫してください。
私も社会人だって面白いぞ、と胸張って言える生き方をしていく所存です。
明日はもちもち君（この名前でいいのか？）で「学生大会の結果と感想」です。
思えば高校生の頃出会った彼が後輩になるなんて。。。何が起こるか分からんもんです
競技歴が私よりも長いベテランですが、走り続ける男の大会振り返り、楽しみです。
それでは、また。
