全日本大会2021を終えて
初めましての方は初めまして
そうでない方はお疲れ様です。
今回は2022年3月13日に国際展示場にて行われたマイクロマウス全日本大会の感想を備忘録としてまとめたものです。ついでに今回の開発やデバッグに関しても記そうと思います。
走行時の大会アーカイブはコチラ:
時間は42:00~ぐらい
今回の目次は以下の通り。
出場にあたっての目標設定
全ての発端は2021年12月の学生大会後のツイート。
とりあえず現状維持まではできた
— ぱわぷろ (@ss_sholaw) 2021年12月18日
新しく追加したフェイルセーフ働いてたのでヨシ
全日本までにソフト全て書き換えます
はい、「全日本までにソフト全て書き換えます」
これで書き換えたコードで探索と最短を終えるのが今回の目標でした。
どうしてこんなこと宣言してしまったし?
マイクロマウスを始めた6年前のステッパー用サンプルコードから
マイコンの移植×3、DCマウスへの移行、諸々の魔改造を経て生まれたスパゲッティ。
これを再構成し、次のステージに向けた土台を構築することで「学生時代のまとめ」として一区切りをつけるべく開発に取組みました。
試走会でやらかしてたデバッグ
本来なら試走会は環境光のチェックぐらいで終わらせたいものですね。
でも中々走る機会が無い、16×16の迷路だと探索や経路生成でバグを踏むのもあるあるですよね…
ってなわけで勝手に迷路を閉じるバグに苦しんでました。
試走会でのバグの様子
— ぱわぷろ (@ss_sholaw) 2022年3月13日
180度ターン時に壁情報の更新と自己位置の更新順序が間違って迷路を閉じていたらしい
#道標を辿る pic.twitter.com/3QntlSXYWB
原因が当初は分からず、某社のSさんのアドバイスがクリティカルで原因究明出来て本当に安心しました。ありがとうございました。
競技結果
1走目:R(180度ターン時に壁に引っかかり静止、待てば解決した説)
2走目:58秒297 (探索完走、帰り探索失敗)
3走目:R(片道分のマップ情報で二次走行、壁誤認してフェイルセーフ発動)
4走目:38秒353(参考記録)
5走目:TO(タイムオーバー)
以下で簡単な反省を。
良かった点
- 探索走行と最短走行でバグなく走りきれた
- 限られた時間とモード選択の中で適切な走行モードの選択をできた
- 開発スケジュールが2週間前からほぼ想定通り(割込みタスクで調整不足に…)
反省と課題
- 探索走行が結局不安定、壁制御と角速度関連は継続課題(3~4分は無限に探索走行できる安定性が目標か)
- 袋小路の姿勢修正は壁センサベースにしたい(引っかかりで1度リタイア)
- 重ね探索モードを用意せず、準備不足
最後に
まずは開催に向けて尽力してくださった運営の皆様
そして協賛企業の皆様、参加者の皆様へ、ありがとうございました。
また頑張ろうと思えるリアル大会は最高です。
後輩らへ。苦い思いをすることも経験です。競技歴20年を超える選手も初年の選手も区別しない競技なのでいきなり対等に走れるわけがないです。
結果もそうですが、自分の取り組みで何が良かったか、何が悪かったか、改善するにはどうすればいいか、考えてみてください。その反省こそが各々にとって価値がある
そして、次の大会では今より前進した結果を残せるように精進していきましょう。ボクも君らと同じ凡人の1人です。
そして、2年もの間放置していた「道標 現」、走ってくれてありがとう。
自分にとっての学生時代の象徴と呼べる存在になっています。
今後ももうちょっとだけ頑張ってくれい。
とりあえず探索と最短おめでとう👏
— ぱわぷろ (@ss_sholaw) 2022年3月13日
パーツのマイナーチェンジ
ソフトウェアの更新と諸々重ねて、壁にぶつかりながらも走ってくれてありがとう
今後も酷使していくのでよろしくな👊
#道標を辿る pic.twitter.com/CYt4UxGze5
それでは、また。