WMMC東北遠征2018
初めましての方は初めまして．
そうでない方はお疲れ様です．
日々の忙しさで更新していませんでしたが，今回は10月6日，7日に行われたマイクロマウス東北大会に参加していました．記録は残りませんでしたが，初の遠征ということで記録しておきたいと思います．
なお，twitterにて #WMMC東北遠征2018 と検索すればもうちょい雰囲気味わえます（ほんまか？）
大会前日 10.6 Sat
AM8:30 学生会館でメンバー4人が集合，車は部員の車でレンタカーではないです
AM9:30頃 首都高速回避の盟約を守るため，浦和ICから東北道へ
AM11:30頃 上河内SAへ着弾，昼食休憩，運転手交代（自分に），
教習所出て以来1年ぶりの運転，生きた心地がしなかった…．
PM1:30頃 安積PAにて運転手交代（危険運転による降格処分？）
下道でも山道を爆走，50km超？
PM3:00過ぎ 会場TASに到着
着きました！ノリで結構運転した<゜)))彡#WMMC東北遠征2018 pic.twitter.com/htqYrLoYh7
— まんぼー・コア(青) (@was3to4) October 6, 2018
そして試走会へ・・・
現地でセンサ値が大暴走
赤外線はいつもよりAD値小さく，赤色センサは飽和状態でかなりしんどかった…
今回の機体はセンサ部はハイパスフィルタを除去したりしてたのですがその影響を含めてもしんどい…
色々とやってみたがほとんど効果がないことが判明．
かつてあそこで全日本が開かれた事があったが地獄絵図だったらしい．
PM 5:30 試走会終了，噂の精神と時の部屋へ移動
PM 7:30頃 調整中止して，車でMice部長に紹介してもらった銭湯へ
PM 9:00頃 同様に紹介してもらった飯屋へ，非常にうまかった
PM 10:00頃 調整部屋に帰宅
PM 12:00 ドライバーが車中へ
精神と時の部屋では様々な人とお話ししながら進捗出してました．
主なものは次の通り．
・並進加速度・速度の入力だけで止まるための距離逆算し走行距離で止まる．
・壁制御の導入，直進両壁アリならまっすぐ進める
・片壁制御の導入
・角度制御の準備（まだジャイロと通信できなかった）
ここまでやったあたりで書込後，メイン内部が実行されないトラブル発生．
書込みはできるけど，実行され（てるように見え）ない．
ロボメカ部隊長の助言でGithubデータから復旧．正確な理由は不明（眠気で記憶がとびとびだった）
ログデータ用の配列要素数を増やすと現象が再現されてたので，RAMの枯渇かと思われるが，まーじで分からん．今思えば配列の領域外参照なのかもしれんが，要素数増やさないようにすればええんやろ！！って開き直って現在にいたる．
この件で心やられて隣の死体部屋控室で就寝．
大会当日 10.7 Sun
AM 6:00頃 起床，振り返ると大量のマウサーの遺体が…．
調整部屋に復帰，「おかえり」の一言をいただく.
台風の影響で強風，過ぎたら虹も！
AM 8:30 エントリー，寝てた人を叩き起こす．
開会式 クラシック迷路が思い出深い2年前の学生大会迷路と知って感動．
自分のマウス生活の転換点となった大会でした．
結果は…センサ値の対策が取れず，マウスらしい走りはできませんでした．
あの環境下でしっかり動くハード（回路）作らないとなって感じました．
PM2:00頃 全員の出走が終わり，落ち着いたところで会場を離脱．（快晴！）
あとの懇親会？の話を聞く限り，ここで出るのは良くなかったかなぁと思い
ましたが，翌日に授業ある人もいたので今年は離脱．
来年は早く返す組と，残る組に分けてもいいかなって感じました．
PM 9:30頃 東京駅着 渋滞につかまりながらもドライバーが本当に頑張ってくれまし
た．本当にありがとう．
以上が一連の流れでした．
以下，教訓
・運転手には宿用意，絶対．なんなら運転手専門に頼むのもあり．
・朝は早めに出るべき，8:30では遅かった．6時とかでもいいかも．
・鉄道は死ぬほど時間かかってた（ロボメカ談）
・徒歩でコンビニもあるが，移動の足として車は絶対必要かと．
・次の日に空きがあるならゆっくり帰ってくるプランもあり．（夜から深夜にかけて帰る）
何故，遠征へ？？？
自分の機体は東北の前日まででジャイロと交信ができていませんでした．
つまり，マウスとしてはゴールすることはほぼ不可能
そんな状態なのに何故，遠征へ？？？って疑問があるかもしれないので今回の目的を申しますと，強行偵察です．
全日本大会のシステムが変わり，地区大会での完走が出場条件になりました．
それに伴い，地区大会への遠征は出場権獲得のためにも必要になってくるでしょう．
現状のWMMCには若干早い気もしましたが，来年からやるよりは今年から行ってどんな雰囲気，流れなのか体験しとこうってのが今年の遠征です．
まぁ御託はともかくとして，自分が行きたかったから行こうぜ！って声かけたんですけどね！！！
実際とても楽しかったですよ，ほんとに．
さて今回はここまでです．来年も行きたいものですね…．
